什么是六足機(jī)器人？

更新時間：2025-08-15

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六足機(jī)器人是一種高精度定位平臺，可以實現(xiàn)精細(xì)的位置控制和精確的移動。

它源于希臘語“hexa"（六）和“podos"（腳），意為“有六條腿的東西"。它主要指有六條腿的機(jī)器人、生物和機(jī)械裝置。其他名稱中帶有“pod"的例子包括單腳架、三腳架和四腳架。

六個獨立的執(zhí)行器支撐單個運動平臺，使其能夠靈活地改變六個自由度（XYZ 線性軸、俯仰、滾動和偏航旋轉(zhuǎn)軸）的位置和方向。

六足機(jī)器人因其高性能和多功能性，廣泛應(yīng)用于需要精確定位的眾多領(lǐng)域。在需要同時控制多個軸或搬運形狀復(fù)雜的工件時，六足機(jī)器人尤為實用。以下是其主要應(yīng)用的一些示例。

六足平臺，也稱為 Stewart 平臺，是一種并聯(lián)運動設(shè)計，使用六個獨立的執(zhí)行器（例如直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、音圈電機(jī)和壓電執(zhí)行器）來支撐單個運動平臺，使其能夠在六個方向上自由移動。

通過在執(zhí)行器中加入高分辨率位置傳感器（增量式、絕對式編碼器等），可以在亞微米或納米級檢測和操作每個執(zhí)行器的運動，從而實現(xiàn)亞微米級的高精度定位和高重復(fù)性。

六足機(jī)器人的運動平臺由六個執(zhí)行器支撐，使其具有高的剛性，并可安裝在任何方向。每個執(zhí)行器均由平行連桿控制，從而實現(xiàn)極其平穩(wěn)的運動。

六足機(jī)器人通過伸縮六個執(zhí)行器進(jìn)行操作，因此其運動范圍有限。該范圍稱為工作空間，相對于所用坐標(biāo)系的原點進(jìn)行設(shè)置。工作空間可能會受到障礙物、負(fù)載大小和放置位置等外部因素的限制，但可以通過模擬提前檢查是否能夠獲得所需的運動范圍。

電腦和專用六足機(jī)器人控制器通過LAN電纜連接，根據(jù)目標(biāo)位置指令和操作程序，高速處理六個執(zhí)行器的運動，并以六個自由度并行控制。本質(zhì)上，執(zhí)行器以盡可能短的距離移動到目標(biāo)位置。

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